（来源：上观新闻）
◎ 丁文📶超，华为"天才少✂年"计划成员✂👩👩👦，主导👚了华为智驾端到🗯🦟端决策💙🇬🇼网络的从0💬到1——这是算⏺🚟法创新的➰🙊能力🌄🔦。谷歌通过开🔁发专用推理硬🙌件，旨在🐸🚥实现更低的单🧲次查询⏰🍙成本、更高的能效🌉精品综合精品比以及更大的吞🥽吐量，同时减少🍌🇺🇾对第三◀🧶方GPU供应🧞♂️商的依赖📶。创建 RO🍻🧴S 2 包 🍤🆖进入工作空间🇬🇦的 s🌲rc 🌜🙂目录，然后创建一🇹🇦个新的 Py🦷🇦🇨thon🔀👬 包： 复🗻🐾制 ros2 💖pkg cre👹🇦🇪ate -🇹🇱😉-build-t🐔⬆ype ✂🧱ame♋nt_pytho🎬🎈n panda🇹🇩_jo💜int_con🎏trol💨🦟 --👘😩depe🚛👩🔬ndencies🤛 rclpy c🔓ontr🌗ol_ms🃏▪gs traje🇳🇦🤱ctory_🇦🇿msgs 📘精品综合精品依赖于 🇸🇳☪rclp4️⃣5️⃣y、cont🤲👩❤️💋👩rol_msgs📑 和 t🖋3️⃣rajec🥎🇵🇾tor🍛🈶y_msgs 👩👦↕编写 Pyt🏡hon📉 节点代码🇬🇱🥐 在 🤬pan🤳👨🦳da_join🎊🇧🇬t_contro🍟🇸🇳l 包的 p🈲👼anda_🕓🇨🇰joi🇬🇸nt_contr🐇ol 子🗿目录下创建一个🌞🎛名为 p🔛and👨💼⏸a_joi🚵nt_co🌸💱ntrol🕚🇰🇷ler.py👨🚒⛸ 的文件，并添加☺🇧🇯以下代码： 复💌制 import💰🕢 rclpy f😱📵rom🌱🇹🇲 rclpy.💱🌎node🇹🇨⛑ import🥟 Node 👁from🇲🇲🇫🇲 contro🇸🇩l_msgs.m🛤sg impo👨💻rt Jo😕intTraje🎌🥔精品综合精品ctor💾🗂yContro👨👩👧👦🙌llerStat🧘♀️🇻🇳e fro🇪🇦🇰🇬m trajec😉tory_🐇msg🇲🇪s.msg 🎪impor🔆💨t Join🇸🇨👨👩👧👦tTraject🔸ory🇪🇦🗝精品综合精品, Jo🌷🐐intTr🙍♂️🅰ajectory🛴Point im🕟🦌port🚄 sy🦴s im🙈por🤟🌻t t⏹🇸🇻ty im🕝🦛port 🔇🤬termios🍵 class 🦄✊Pand👩🦱💒aJointCo💧ntroll👛🏵er(Nod🏒🐹e): d📰🎇ef __ini🧧t__(s🛏🇸🇻elf🧒🍞): sup🧗♂️er().🐽__in🇨🇻♿it__('♻panda_🙌joint_co🔟ntroll🇲🇼☣er'⏳精品综合精品) # 创建🇦🇶发布者，▪发布到⚜⛔ "/💬pan🦢🇳🇦da_👨👧👧🔁arm_🇦🇸contr☘oll🏁🍢er/j🇸🇱🍥oint🇷🇼_traject🏴⚓ory🌺👆" 话题 🏒self🦔.publish🍝er_ = 🧟♂️😘self.cr🌐🙂eate🎹🇹🇱_publish🧤🤪er(Join🇴🇲tTrajec🔀tory, '📽🇩🇰/panda_a🎋rm_c🐍🔩ontrol🔘ler/join🎙t_traj☠📫ector🌭🌂y', 10) 🇻🇮🍆# 定义关🚬↪节名称列表 s🥚⏪elf.j🕠🇹🇦oint_🔭🏘names = 🚣♀️♠['pand😶🇰🇪a_joint1🐕', 'p✨⛽anda_j🌊oint2🇫🇯🇲🇬', 🥯🇺🇳'pan🛠💆da_🔝💈joint😹3', '👨🌾🤡panda🥰🎪_jo🇨🇦int4',🍌🇺🇦 'panda_🚉🕧joint5🍎', 'p🇨🇿🦀anda_j↕oint6'🛡, 'p💩anda_j🧶oint7'🎡] # 👻初始化关♻👆节位置 se📕🔈lf.j🔜oint_po🚓👨👦👦sit⁉🇮🇶ion↗➕s =🦆 [0😃🤾♀️.0] * ⏸🚞7 #😆🗿 定义每⚫😝个关节📿🎁位置的递增步长 🕒🇧🇬self.st🤯ep = 0.🕠1 def ge🇰🇿🐖t_key🥝👨🔧(se🆖lf): 🍅😎# 获取终🎚端输入的按键 s👡⏱ettings 💛= ter🇹🇫mios.tc📓💆get🧂🔽attr(✴sys.s🧜♂️🛥tdin)🇲🇫🍚 try: tt🎱🇸🇦y.setr🌒aw(🌡🥧sys.stℹ📘din.fi👉🍜leno())🌼🥳 key =◽🍢 sys🖋.stdin.r🌙ead⏬🇬🇫(1) 🥦🎉finally:🥣➕ te💡rmi🇧🇾os.tcset🇬🇫attr(🇫🇰sys.stdi⚗n, term♥🥈ios🇲🇭🇦🇹.TCSAD♟️RAIN, 🍦🇸🇻set🏣tings) 🚪ret🦋🇩🇰urn key📅🎫 de🇮🇳f send_t🏴rajecto♟️ry(s👤elf): 🐷↔# 创🛏建 Jo🤛🇴🇲intTraj😍ector🍯⤴y 消🇺🇲💯息 trajec🏔tory_ms🐅🤤g = Joi😟ntTr🈂➖ajector🍅🔥y()🚀🎞 traj🇫🇲ecto📧🌥ry_msg.🐖精品综合精品joint_n🦀🇨🇽ames = s🐥elf.🦏👨👧👦joint_n☂🇵🇦ame📃s # 创建 🚷JointTr🇻🇪ajecto🎣ryPoin🦟t 并设置🎳目标位置等信息 🇪🇨👮♀️point = 🚚✳Joi😾💴ntTraje💇♂️🏍ctoryP⛈oint() 💁♂️🦚poin🧡🇸🇬t.pos🐎🦠itions 🗡🍩= se⚱🇳🇴lf.joi☀nt_po🔏sit🐩ions🏡 # 设置🦜🙍运动时间 👩👦👦point🔉.time_🇳🇷👛from_s🎻tart 🔡💇♂️= rc🇵🇰🦒lpy.dura🔹🍷tion.Du👃rat🎃ion(seco💽💙nds=1)🎶.to_ms👵🛅g() #🕡 将点添加到轨⏬迹消息🌽🗑中 trajec🤶tory☁_msg🤹♀️🥑.poi♎nts.appe💴nd(point🐻📮) # 发布轨迹🇹🇳消息 self❔.pu👩🦰blishe🚛🎮r_.pub👼lish(tra👨👨👧jectory😸_msg) se🇱🇺💱lf.ge🇱🇧🥀t_lo🦋✌gger()🦡💴.info('🌝🇲🇷Sent💃➰ jo📍int 👩👩👦🧁traj📫🇸🇦ect👩⚕️🇰🇭ory co🤹♂️mmand') 🐷def run(🍰self): 🎙while rc🕶🇨🇻lpy.o🎄k(): k0️⃣ey = se👨💼👨🦱lf.g🥅et_key(🇬🇧🏢) i🈺🇧🇦f key👩🎤🖨 == '-':🐨🇨🇦 se🦷lf.minu🍣s_pre🇬🇸👨🦳ssed🎱 = True 🥮elif k🆑🍆ey in [🐸'1',📿🦖 '2',🏋️♀️↔ '3', '🐊4', '5🎬', '🕵️♀️6',🎙 '7']:👩⚖️ inde🤪⚡x =🦷🗄 int(key👨👩👧👦) - 1 i🥜f se👩👧👦lf.🇻🇺⏳min👋🇰🇿us_pr🔫💤essed: s🚣↘elf.⚙🈁joint_po🐒👳♀️siti↗ons[inde🌬x] 🍵-= self.😞🍨step sel🏰♓f.mi♟️🧸nus_😎🌷pressed 😢🐄= False 🧛♂️📩else:😶 self.〽👩👦joint_po🕉sition😂👨🌾s[index]〰 +=🧱🇬🇸 self.s🔐tep sel🚬🦍f.send_🇿🇼🐍traject🏡👨👧ory() 🏙elif ke👨👧👧🎲y ==🧕 '\x03🇸🇷': # C🎠🇦🇼trl+🦃🌒C 退出 br🇪🇦🍬eak def🌩 mai🇧🇬n(args🐊=None):💕🍇 rclpy👍🆚.init🙆📩(args🏇=arg💡🍪s) p🈵anda_jo🕝int_c🧛♀️ontrol🇩🇯🇾🇪ler 🇹🇱🕖= PandaJ📞🥫oin🇵🇼tCo🔻精品综合精品ntrol🍬🐁ler() pa🎑🇦🇬nda🚀📆_joi🔬🏍nt_contr🤗精品综合精品oller🚱.run()😃 panda_j🍷👨🏫oin😮🇱🇦t_c🛣ontroll❄er.de📣🆕str🍬🇨🇴oy_n🇰🇷🧼ode() 🎨🐵rclpy.😒🌯shutdown🇦🇿() if __🌂name__ 🗽🔖== '__m🌹ain🕡__': mai🏧n() 修改🐜 se🖥🏰tup🇹🇻🇧🇴.py 文件 🔄👩✈️打开 🇪🇺🔰panda_🚒joint_🇸🇯🕘control🌞 包的 s🇦🇽🇮🇷etup.💸🌪py 文🚩🏤件，在 en🇧🇦🔓try_p◾🧗♀️oints 部分👩🏭🇳🇿添加以🏨🥳下内容： 👩🌾复制 en🍆try_poin👨💼ts={ 🧖♂️'console🇨🇲📂_scripts🤑': [ 'p📆🏢anda_j♦oint_🏺😿contr🔯🇵🇾oller =🦈 panda_☄joint_🕖control🥍.pand➗⚙a_j🌩❇oint_co🚋🏗ntroller😨🍉:main'🇨🇴😆, ], }🚁☘, 编译和运行 🛡♌复制 c🍲🧾olco🐛🙈n buil🦹♂️🔣d --p💠🍼ackages-🎵📩select😳 panda👩👩👧👦_joint🇸🇦_cont➰💊rol so🏍urce ☀🕍install🎊/setup.b🇮🇲🥎ash ↕ros2 🇩🇴run🏈⚰ pand🇯🇴a_joint💐🐜_control📽 panda_j♣🏋️♀️oint_co🇸🇸🤒ntrol✨🌼ler⚗👩💼 按下按📺📳键 1👫 - 7 来控📘制 Pan🤪da 机械臂🔴🈂相应关节的🧭位置递增，📵按下 Ctrl🇸🇯 + C 可以🌜退出程序 "⛸☪跟着Li🔞🛑tch🔍🦹♀️iChen🇸🇦🍕g一起🗂🔚学ROS🇷🇪2"系列共25篇🤠🚷，查看🍄☠全部系🇦🇹列文章，在【👩🚀EEWorl💛d-论坛】搜关🇮🇱🇪🇭键词“一🧥🎋起学ROS2"🔝，与原🧀🖖作者一🐗🐋起交流✊🏇。
快不能强求🇬🇧，持久才是硬道理🔇。但我一辈子都🇨🇲🏍在突破，寻找 🇫🇲🍝“大胆”💶 和 “谨慎🎰🏋” 之间的平衡👩🚒。AI智能体“🐉🤚爆火”成👻😴为Toke⏩n指数级增🚣长的催化剂 3👿月25日，国家🦴数据局将T🇧🇿🖼精品综合精品oken定🇺🇿名为“词元”，并🆚定位为🧤“结算单位”👯♂️🤝和“价👩👩👧👧👬值锚点”🇧🇻👥。
